目前常见的机器人一般采用中空走线的方式布线，在关节处过线管需穿过减速机，减速机通常为外购，因此其规格固定，若线缆数量较多，则需扩大过线管的管径，但受限于减速机的尺寸不可变动，导致过线管的管径也无法改动。

实用新型内容

为解决上述技术问题，过线管的管径不受限于减速机的尺寸，本实用新型提供一种机械手及应用其的三维激光切割机，所采用的技术方案如下：

本实用新型所提供的机械手包括四轴组件、过线管和用于激光切割的工作组件，所述工作组件安装在所述四轴组件的输出端，所述四轴组件包括四轴安装板、四轴电机以及四轴输出轮，所述四轴电机的输出端安装有四轴减速机，所述四轴减速机安装在所述四轴安装板，所述四轴减速机的输出端通过传动带驱动所述四轴输出轮转动，所述四轴输出轮带动所述工作组件转动，所述四轴输出轮通过滚动轴承与所述四轴安装板安装，所述四轴输出轮的中部成型有用于安装所述过线管的**安装孔。

进一步，所述**安装孔中通过胀套安装所述过线管。

进一步，所述**安装孔的一端成型为用于定位所述胀套的**孔肩，所述**安装孔的另一端安装有压盖。

进一步，所述滚动轴承内圈布置有用于固定所述过线管的环形接头。

进一步，所述四轴减速机通过过渡板安装在所述四轴安装板，所述过渡板成型有多个腰型孔，所述四轴安装板布置有张紧安装块和用于顶住所述过渡板的张紧件。

本实用新型所提供的三维激光切割机包括机械手。

进一步，三维激光切割机还包括用于升降所述机械手的Z轴组件、用于驱动所述机械手沿X轴方向移动的X轴组件以及用于驱动所述机械手沿Y轴方向移动的Y轴组件中的至少一种。

进一步，所述Z轴组件包括Z轴安装板、Z轴电机以及带动所述机械手升降的Z轴梁，所述Z轴电机通过齿轮齿条机构驱动所述Z轴梁升降。

进一步，所述X轴组件包括X轴横梁、X轴电机以及带动所述机械手移动的X轴移动板，所述X轴电机通过齿轮齿条结构驱动所述X轴移动板移动。

进一步，所述Y轴组件包括Y轴横梁、Y轴电机以及带动机械手移动的Y轴移动板，所述Y轴电机通过齿轮齿条机构驱动所述Y轴移动板移动。

有益效果：四轴减速机的输出端通过传动带驱动四轴输出轮，四轴输出轮带动工作组件，过线管穿过四轴输出轮的中部，从而将四轴减速机与过线管分离，可根据过线管的直径来选用四轴输出轮的规格，过线管的尺寸不再受限于四轴减速机的尺寸。本实用新型结构合理，可广泛应用于自动化技术领域。

附图说明

图1为三维激光切割机的结构图；

图2为机械手、Z轴组件、X轴横梁、Y轴移动板以及Y轴电机的结构图；

图3为X轴横梁、Y轴移动板以及Y轴电机的结构图；

图4为Z轴组件、X轴电机、X轴移动板的结构图；

图5为机械手的结构图，图中过线管显示一部分；

图6为四轴组件的剖视图，图中除去四轴罩壳和四轴盖板的结构；

图7为四轴组件的结构图，图中出去四轴罩盖和四轴盖板的结构。

具体实施方式

下面结合图1至图7对本实用新型做进一步的说明。

本实用新型涉及一种机械手，其包括四轴组件、过线管12和用于激光切割的工作组件11，工作组件11安装在四轴组件的输出端。

四轴组件包括四轴安装板13、四轴电机14以及四轴输出轮15，四轴电机14的输出端安装有四轴减速机16，四轴减速机16安装在四轴安装板13，四轴减速机16的输出端通过传动带18驱动四轴输出轮15转动，四轴输出轮15带动工作组件11转动，四轴输出轮15通过滚动轴承17与四轴安装板13安装，滚动轴承17的外圈通过若干个螺钉安装在四轴安装板13，四轴输出轮15的端面通过若干个螺钉安装在滚动轴承17的内圈。

某些实施例中，四轴安装板13安装有四轴罩壳34和四轴盖板，将四轴减速机16的输出端、四轴输出轮15和传动带18封装在一壳体中。

机械手为中空走线方式，过线管12穿过四轴组件。四轴输出轮15的中部成型有用于安装过线管12的**安装孔，四轴安装板13成型有可供过线管12穿过的第二通孔。某些实施例中，工作组件11通过四轴连接件安装在四轴组件的下方，四轴连接件的上端安装在四轴输出轮15的端面，四轴连接件中空，四轴连接件的中空部分与过线管12的内腔相通。

某些实施例中，第二通孔布置有密封圈，密封圈为唇形结构。

某些实施例中，**安装孔中通过胀套19安装过线管12。某些实施例中，**安装孔的一端成型为用于定位胀套19的**孔肩，**安装孔的另一端安装有压盖20，压盖20用于定位过线管12的端部和防止胀套19脱出。

某些实施例中，滚动轴承17内圈布置有用于固定过线管12的环形接头21，过线管12穿过环形接头21。

某些实施例中，四轴减速机16通过过渡板22安装在四轴安装板13，过渡板22成型有多个腰型孔，过渡板22通过穿过各腰型孔的螺钉安装在四轴安装板13，四轴安装板13布置有张紧安装块23和用于顶住过渡板22的张紧件24，通过张紧件24调整传动带18的张紧，张紧件24可选用螺钉或螺栓。

本实用新型涉及三维激光切割机，其包括机械手，机械手的结构如前所述。某些实施例中，三维激光切割机还包括用于升降机械手的Z轴组件、用于驱动机械手沿X轴方向移动的X轴组件以及用于驱动机械手沿Y轴方向移动的Y轴组件中的至少一种。

某些实施例中，Z轴组件包括Z轴安装板25、Z轴电机26以及用于带动机械手升降的Z轴梁27，Z轴电机26通过齿轮齿条机构驱动Z轴梁27升降。某些实施例中，Z轴梁27的外侧安装有齿条和至少一个Z轴导轨，Z轴安装板25安装至少一个Z轴定滑块，Z轴电机26安装在Z轴安装板25，Z轴电机26的输出端安装有齿轮。

某些实施例中，为方便走线，Z轴梁27设计为中空结构，过线管12穿过Z轴梁27。

某些实施例中，X轴组件包括X轴横梁28、X轴电机29以及带动机械手移动的X轴移动板30，X轴电机29通过齿轮齿条机构驱动X轴移动板30移动。某些实施例中，X轴横梁28布置有齿条和至少一个X轴导轨，X轴移动板30通过至少一个X轴滑块沿X轴导轨移动，X轴电机29安装在X轴移动板30，X轴电机29的输出端安装有齿轮。

某些实施例中，Y轴组件包括Y轴横梁31、Y轴电机32以及带动机械手移动的Y轴移动板33，Y轴电机32通过齿轮齿条机构驱动Y轴移动板33移动。某些实施例中，Y轴横梁31布置有齿条和至少一个Y轴导轨，Y轴移动板33通过至少一个Y轴滑块沿Y轴导轨移动，Y轴电机32安装在Y轴移动板33，Y轴电机32的输出端安装有齿轮。

以下对三维激光切割机的一优选实施例进行说明。三维激光切割机包括机械手、Z轴组件、X轴组件以及两个Y轴组件，X轴横梁28的两端分别安装在两个Y轴移动板33上，Z轴安装板25安装在X轴移动板30，机械手安装在Z轴梁27的下端。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。