一、如图1中机器人J1轴处于170时，已经发生碰撞，这种情况是不允许发生的。所以我们必须要机器人中设置软限位，对机器人起到安全保护。

二、设置步骤如下：

按下【MENU】（菜单）键一下一页一系统一→轴动作范围一ENTER键。如图2所示；

三、将光标移动到需要修改的轴范围，在示教器中直接输入新的设定值：

上限值：表示关节可动范围的上限值。代表该轴的正方向范围：

下限值：表示关节可动范围的下限值。代表该轴的负方向范围；

经过测试得出）1轴的范围处于+110°和-110°时不会与围墙发生碰撞，所以在）1轴的范围中设定值为该正负值，如图3所示。

四、按下【FCTN辅助菜单→下一页一启动模式一ENTER键一冷启动，

五、冷启动完成后即可生效。

六使用关节坐标系下，移动关节1轴，当正向位置到达了110°时，机器人会报错，机器人就无法再向前移动，同理，当反向位置到达了-110°时，机器人也会报错，同时机器人也无法再向后移动。