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FANUC发那科机器人轴动作范围修改

来源:本站 时间:2023-02-28 08:27:33 浏览:212

一、如图1中机器人J1轴处于170时,已经发生碰撞,这种情况是不允许发生的。所以我们必须要机器人中设置软限位,对机器人起到安全保护

图片1.png

二、设置步骤如下:

按下【MENU】(菜单)键一下一页一系统一轴动作范围一ENTER如图2所示;

图片2.png

三、将光标移动到需要修改的轴范围,在示教器中直接输入新的设定值:

上限值:表示关节可动范围的上限值。代表该轴的正方向范围:

下限值:表示关节可动范围的下限值。代表该轴的负方向范围;

经过测试得出)1轴的范围处于+11-11时不会与围墙发生碰撞,所以在)1轴的范围中设定值为该正负值,如图3所示。

图片3.png图片4.png

四、按下【FCTN辅助菜单下一页一启动模式一ENTER键一冷启动,

图片5.png

图片6.png

冷启动完成后即可生效。

使用关节坐标系下,移动关节1轴,当正向位置到达了110°时,机器人会报错,机器人就无法再向前移动同理,当反向位置到达了-110°时,机器人也会报错,同时机器人也无法再向后移动。